Receding Horizon Control
Definition / 定义
Receding horizon control（后退/滚动时域控制）是一种控制策略：在每个时刻都解一个“有限时间窗口（horizon）”内的优化问题，得到一串未来控制动作，但只执行第一个动作；随后把时间窗口向前滚动（recede），用新的状态/测量值再优化一次。它是模型预测控制（MPC）的核心思想之一。（该术语在不同领域也常与 MPC 近似同义使用。）
Pronunciation / 发音
/ rɪˈsiːdɪŋ həˈraɪzən kənˈtroʊl /
Examples / 例句
Receding horizon control adjusts the input at every time step using new measurements.
后退时域控制会在每个时间步根据新的测量值来调整控制输入。
In autonomous driving, receding horizon control can plan a short trajectory while respecting constraints on speed, steering, and safety distance.
在自动驾驶中，后退时域控制可以在满足速度、转向与安全距离等约束的同时，规划一段短期轨迹。
Etymology / 词源
- recede 源自拉丁语 recedere，意为“退回、向后移动”；
- horizon 源自希腊语 horizōn，本义与“界限/边界”相关；
- 合起来的“receding horizon（后退的视界/时域）”形象地描述：优化只看未来一段有限范围，但随着时间推进，这段“视界”不断向前滚动；control 表示用于控制系统输入的策略。
Related Words / 相关词
Literary Works / 文学作品
- Eduardo F. Camacho & Carlos Bordons, Model Predictive Control（系统介绍 MPC；反复使用 receding horizon 的表述与思想）
- Jan M. Maciejowski, Predictive Control with Constraints（以“滚动/后退时域优化+约束”为主线展开）
- D. Q. Mayne et al., “Constrained model predictive control: Stability and optimality”（综述/经典论文中常用“receding horizon”来指称该类方法）
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